平成13年2月9日

2000年度ISテーマ
マイクロマウスの開発研究
～マイクロマウス2000に出場して～

情報工学科　r00h0390　不死川魔沙王

９．衝突パターンについて

　実際に動かしてみてわかった衝突パターンの代表的なものをあげる。

正常な場合

正常に正面壁を検出して停止できる場合。前センサで正面壁を捉えたら、PA7～PA0がxxx11xxxxとなるまで前進し、止まる。

斜めに進入した場合1 　斜めに進入した場合2

壁に衝突する場合。このように斜めに進入した場合、PA7～PA0がxxx11xxxxとなることがないので、止まることができない。

よりすぎた場合1 　よりすぎた場合2

横壁を見失う場合。車体が横壁に近付き過ぎると、センサからの情報で位置修正を行うのが不可能となる。