平成13年2月9日
情報工学科 r00h0390 不死川魔沙王
１１．問題点と今後の課題
ハードウエアが一応動作するようになるまで時間がかかりすぎ、ソフトウエア開発に十分な時間が取れなかった。また、ハードウエアも機械的な部分の正確さに欠けていた。
他の出場者のマシンを見ての感想
多くの出場者が壁横面検出型センサを採用していたが、「万２」（大森千聡氏、名古屋工学院専門学校）をはじめ、壁上面検出型でも優れた性能のものがかなり見かけられた。
「万２」は1回目の走行（迷路記憶）では1区画ごとに加速・定速運転・減速停止を繰り返すというスタンダードな方法を使っていた。印象に残ったのは正確に一区画ごとの前進・90度回転・180度回転を行っていたことと、その度にタイヤがキュッキュッという音を立てていたことである。タイヤのグリップ力をあげるために、ラバーを使っているということであった。
われわれのマシンは卓球のラケットのゴムを利用していたが、昔のものなので劣化してグリップ力が落ちていた。また、まっすぐ走ることができなかった（左右のバランスが悪い等、さまざまな原因が考えられる）。まず車体部分の調整を行い、修正動作なしでもまっすぐ走れるぐらいのものを作る必要がある。
問題点
○一区間走行を正確に行うことができず、誤差が積もって壁に衝突することになった。
○壁に衝突、あるいは大きな誤差が発生したとき、それを修正することができなかった。
○床面の状態やまわりの温度によって走り方が相当変わり、これをソフトウエアで埋めなければならないのだが、十分な実験や研究ができなかった。
○本体の近くにセンサがなく、横によりすぎると壁を見失い、修正が不可能になる。
今後の課題
●まず一区間走行を正確に行えるようにし、小修正をあまり入れなくてもよいようにする。
●フォトリフレクタ（あるいはほかのセンサ）を本体の近くにも配置し、壁に衝突しても（または衝突する寸前でも）修正が入れられるようにする。
●センサ基板とモータドライブ回路基板を一つにする。また、CPU回路を小さくする。その他、金属使用率を下げる、締結でなく接着を用いる等の手段でできるだけ車体を軽くする。
●周りの状態によるタイヤのグリップ力の変化をもっと研究する。
●タイヤの滑り等の差異をソフトウエア的に吸収できるようにする。
●迷路探索プログラムを完成させる。
●CTC割り込みによる左右バラバラの台形加減速を実現する。
１２．参考文献
「プログラム学習によるマイコン」（職業能力開発教材委員会編著、廣済堂出版）
「プログラム学習によるロボットI」（職業能力開発教材委員会編著、廣済堂出版）
「プログラム学習によるロボットII」（職業能力開発教材委員会編著、廣済堂出版）
「Z80マイコン短期マスタ」（横山直隆著、シータスク）
「やさしいマイコン制御ロボットの製作」（横山直隆著、シータスク）
「Z80マイコン応用システム入門ハード編第二版」（東京電機大学出版局）
「ロボティクス入門」（ロボティクス研究会編、コロナ社）
「モータ制御＆メカトロ技術入門」（トランジスタ技術編集部編、CQ出版社）
「Z80ソフト＆ハードのすべて」（トランジスタ技術編集部編、CQ出版社）
「徹底解説Z80マイコンのすべて」（トランジスタ技術編集部編、CQ出版社）
「機械に知力をつけるZ80マイコンプログラミング実習」（太平洋工業編、日刊工業新聞社）
「高速マイクロマウスの作り方」（浅野健一著、東京電機大学出版局）
「Z-80プログラミング実習」（相原隆文著、技術評論社）
「RS232Cインターフェイスの使い方」（松山稔・山本正樹著、日刊工業新聞社）
ほか
以上