激走！マイクロマウス

不死川魔沙王　2004.04.11更新

マイクロマウスとは、マイコンを使って走る車型のロボットです。迷路探索をしてゴールまでのスピードを競います。ここには、いままでの研究の成果を置いておきます。

基本的な理論については「マイクロマウス2002レポート（完全版）」にまとまったものがありますので、参考にする人はそこから読むといいと思います。

マイクロマウス戦記

ＭＭＴ展2000（2000.8、於京都コンピュータ学院京都駅前校）「零号機」の記録
- Z80を8255で拡張、ステッピングモータ、ウィングセンサ
- 初めて作ったマイクロマウスは２キロもある巨大なものでした。ラジコン用電池を二つ積んで驀進しました。
マイクロマウス2000（2000.11.22、於東京科学技術館）「肉弾時代」の記録
- Z80を8255で拡張、ステッピングモータ、ウィングセンサ
- ＭＭＴ展のもののセンサを改造したもの。
マイクロマウス2001（2001.11.22、於パシフィコ横浜）「肉弾人生」の記録
- Z80、ステッピングモータ、ウィングセンサ、拡張右手法
- 前年度の反省から大幅に小型化しています。フレッシュマンクラスで完走に成功しました。
マイクロマウス2002（2002.11.08、於東京科学技術館）「肉弾激餓」の記録
- H8/3048F、ステッピングモータ、ウィングセンサ、足立法
- はじめてH8とC言語を採用しました。電源の故障で完走はできなかったのですが、理論的にはかなり前進しました。特に迷路探索について研究が進みました。
- 迷路エディタ＆迷路探索シミュレータ（実行形式）、過去の迷路のデータ、ソースコード　VC++6.0で作成、Windows98以上で動作します。ver1.6
- 「VC++による迷路探索シミュレータの開発」、迷路エミュレータについての資料（シミュレータの続編）　発表に用いたpptファイルです。
- マイクロマウス2002レポート（完全版）　ここまでの研究のまとめです。
マイクロマウス2003（2003.11.22、於東京パナソニックホール）「肉弾ITRON」の記録
- H8/3048Fを512kバイトのSRAMで増設、ステッピングモータ、ウィングセンサ、足立法、TOPPERS使用
- μITRON4.0仕様OSの「TOPPERS」を使用しています。エキスパートクラスで完走に成功しました。
- GCCの環境設定など、細かい内容についてはこれをどうぞ。前期まとめ、後期まとめ2004/04/11リンク切れ修正

ロボット相撲戦記

2001年度は「ロボット相撲」にも参加しましたので、それについても載せておきます。