2001年11月の記録

11/30（金）　これが上郡のドリンク「モーニングライス」だ！

　瓶が虹色に見えるのはスキャナで画像を取り込んだからで、本当は透明な瓶に薄いコーヒー牛乳みたいな色の液体が入っている。味は麦茶にクリームを入れて割ったようなものである。あんまりうまくはない。「白米と玄米から作った体にやさしい飲料」、まあ、体にやさしいと思えば・・・体にやさしい？

　だまされた・・・。このドリンクは体にやさしくなんかない。「休にやさしい」のだ！
11/29（木）　白川通りに「ゾンビーズ」という怪しい骨董品屋があった。入ろうとすると「会員制」と書いてある。勇気のある知り合いが「会員になりたいんですが」と話を持ちかけたが、断られてしまった。「きっとSMクラブかなんかやで」と我々はうわさしていた。そのうちゾンビーズは営業しなくなったのか、店の前に大きな看板を出して閉まったままになった。看板には「江戸裁判所」と書いてある。それからしばらくして三条に「江戸裁判所」といういかがわしい店ができた。七色仮面のマスクが壁に埋め込んであったり、わけのわからん外人のイラストがでかでかと描いてあったりする、何の店かわからない店だった。ドアがどこにあるかもよくわからないのだ。どうやら「エド・サリバンショー」の駄じゃれの店名らしく、ショーを見ながら酒が飲めたりする店らしい・・・らしいというのは中に入ったことが一回もないからだ。そのうち入ろうと思っているうちに江戸裁判所はいつのまにか「不思議な動物園ネコぴょん」に変化していた。これまた何の店かさっぱりわからない店で、こんどはどうやら見世物小屋のようなものらしいのだが、はっきりしたことは相変わらずよくわからない。
　清水の舞台から飛び降りるという言葉があるが、江戸時代には本当に飛び降りるのがはやったらしい。飛び降りて死ななかったら願いがかなうとかで、230人ぐらい飛び降りたという。明治時代に入ってから禁止令がでて舞台に手すりがつけられたらしいのだが、とすると、それまでは手すりがなかったということになる。その事実のほうがよほど驚くべきことであるように私には思われるのだがどうか。単純に危なすぎるぞ。詳しい話が知りたければ「清水　飛び降り」とかのワードで検索をかけてみればいい。
11/28（水）　昔義和団の乱というのがあった。義和団の教義によると「義和拳」という拳法を修行すると鉄砲の弾にあたらないという。少林寺拳法（日本の）の型で「義和拳」というのがあるのだが、あれを練習していると弾にあたらなくなるのだろうか。ところで、竹内義和ファンクラブで「義和団」というのがあるらしい。すばらしいネーミングセンスだ。
　すばらしいネーミングセンスといえば、大学1回生の頃クラスで我々はもちをついて売ったのだが、そのときの店の名前は「大人のおもち屋」だった。
　どうでもいい話ばかりだが、つれづれなるままに書く。創作部の人たちは小説やポエムの同人誌を作って売るのが主な活動である。当然締め切りとかはあるわけで、きっと原稿取立てのときは気が立ってるに違いないからこんなふうな言葉を吐くに違いない（予想）：

　「さっさとポエム書いてきたれや！」

　でも取り立てたポエムをみてみると、猫を探して見当たらないから涙を浮かべてる女の子の姿、といったものが標準語で書いてあったりするのだった。
11/27（火）　スキャナで太秦の写真を取り込んだりデジカメでロボットの写真をとったりといった作業をする。柿ジュースの写真もとったがうまくとれなかった。フラッシュが反射するので正面から撮るのはやめたほうがよさそう。明日までに自動制御の宿題をしなければならないので、またずいぶん夜更かしをしている。もっともこの間までの「あれ」に比べたら遊んでいるようなものだ。
　思えば私の同期の人たちの多くはもう結婚して子供もいたりするのだな。会社にいた頃は「お見合い」の話なんかも時々来たものだったが、まだいいやと思って断ってしまっていた。今は全然来ない。収入がないんだからあたりまえだが、ちょっと寂しい。今考えてみればああいうイベントにいくつか出ておけば面白かったろうに、惜しいことをしたものだ。今生（こんじょう）では間にあいそうにないので、来世（らいせ）では出席することにしよう。「今生で善根を積み来世で功徳を得る。諸悪莫作諸善奉行。朝に礼拝夕に感謝」（←テクニカルタームばっかりの文の例。読み方：こんじょうでぜんこんをつみらいせでくどくをうる。しょあくまくさしょぜんぶぎょう。あしたにらいはいゆうべにかんしゃ）
＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊
　マンホールが好きな人のことは以前別の場所で紹介したことがある。今回は鉄塔が好きな人のことを紹介することにしよう。鉄塔というのは送電線が載っているあの鉄塔のことである。夏に電力の試験勉強をしていたときに見つけたものだ。
「鉄塔--今まで気付かなかった身近な存在」http://www.age.ne.jp/x/h2corp/より：

いつもそばにあるのに、気付いていない、
身近なのに、見落としてしまう存在。
大切なのに、おろそかにしてしまうこと。

鉄塔は、そんなことを、教えてくれるような気がします。

序文からして鉄塔に対する愛に満ち満ちているではないか。確かに鉄塔がなくなったら大変なことになる！
私がこういうマニアさんたちのページを見ていてうれしくなるのは、こんな文章に出くわしたときだ。

一見普通の鉄塔に見えますが・・・何か物足りません。
そうです。真中の二回線分の腕金(6本)は送電線をつかんでいません。
腕金だけあって碍子も送電線も無いというのは何だか変な感じがしますね。

何気ない記述の中に、実に深い味わいがある文章である。
男女間の「愛」だけが「愛」なのではない。鉄塔やマンホールといった無機物に注がれる「愛」だってあるのである。むしろ相手が無生物である分その「愛」は純粋であるといえるのだ！
11/26（月）　ジジイの宿題を何とか終わらせる。朝カメラを鴨川校へ返しに行く。久しぶりにちゃんと学校に出た。夕方実家に戻る。電車の中で「焼肉は好きですか？」（新潮選書）を読む。面白い。帰ってからいらない箱の整理などする。しかし10時前に眠ってしまったのであまり進まず。やはり平日には作業が進まないようだ。
11/25（日）　昼まで眠る。いくら寝ても足りない。ぼちぼち作業する。本を箱に詰めてもつめてもちっとも減らない。困ったもんだ。夜京都に戻り、いろんな人にメールの返事を出したり報告書を書いたりたまっていた宿題をやったりした。戦後処理が大変だ。
11/24（土）　起きたら夕方の4時だった。神戸に久しぶりに帰る。観光客がおおぜいいるからか、バスが満員の上大変な渋滞だった。しかも電車も満員で非常に疲れた。引越しの手伝いをするつもりだったがほとんど進まず、早めに寝る。
11/23（金）　私のやつはこれ以上いじったらますます悪いことが起こりそうな気がしたので、8×8迷路中央をゴールとし、一番外側をループにして実験してみて意図したとおりに入れるのを確認したところでいじるのをやめた。あと二人の分が難航し、結局発車したのは24時だった。結局彼等の分は向こうでもいじることになった。今回山本君という一回生が車の手配や運転をしてくれて大変助かった。山本君は運転がうまくて車はほとんどゆれず快適だった。本当は私も手伝うはずだったのだが結局運転はしなかった。たしかにあの状態で運転したら危なくて仕方なかったと思う。途中、ラジオのDJの声が異常にハイテンションなのを聞いて「ノリが声優やで」「井上喜久子は日常生活でも変なしゃべり方で・・・」といった非常に有益な話をする。その後何の話をしたか良く覚えていない。静岡で「ゴリラの鼻くそ」という甘納豆を見つけた。食べ物の名前とは思えない。ここで「スッポンエキスなんとか」という精力剤を購入・服用してみるが、体には何の変化も起こらず、しかも眠ってしまった。全然効かんぞ。ニンニクエキスカプセルつき高麗人参ドリンクのほうが良かったかもしれない。まあ、いまさら目を覚ましても仕方がない。明け方横浜着。パシフィコ横浜ちかくのセブンイレブンに「海軍カレー」とかいうレトルトのカレーを売っていた。ほしかったが800円もしたので買わず。そのとなりのロイヤルホストで朝食、私はカレーを食った。パシフィコ横浜周辺は南港の展示場周辺と雰囲気が良く似たところだった。会場はすぐにわかったので荷物を持って上がり、受付を待った。待っているうちにいかにも「ロボットが好きそうな人たち」がぞろぞろと湧いてくる。待合室はコンセントが各机に配置してあって非常に快適だった。また暖房も効いていて床で寝られそうだった。いつもの会場より良かったんじゃないかと思う。照明が明るすぎるのでは、という心配もあったが大丈夫だった。ただ、決勝は別のところであったらしいから条件が厳しかったかもしれない。
　西庄機用プログラムを大急ぎででっち上げる。前進し、壁があったら右に90度曲がるというもの。とりあえず全然動かないよりはましだろうと考えてのことだ。渕野機はまだモータをまわすことができていない状態だった。センサはできているのだが。ほとんど他の人の試合は見ていない。出場は西庄・渕野・不死川の順だった。西庄はなんとか「モータとセンサはできたんですが、プログラムが間に合いませんでした」という状態を見せられた。（これは去年の俺のやつとほとんど同じである。）渕野は残念ながらモータの回転に成功した直後に係員に呼ばれたので、せっかくできていたセンサを使うことができなかった。それでも、11月祭やらラーメン屋のアルバイトやらで忙殺され、1ヶ月で作ったにしてはよくやったと思う。
　私の番は45番だった。これほど緊張したのは久しぶりだ。もうあとはロボットのスイッチを押して見守っているしかないのだから今さら緊張しても仕方がないのだが。「うまくいくわけがない」とあきらめていたり、「うまくいくに決まっている」と断言できたりする場合はたぶん緊張しないんだろうが、不安要素が多すぎる。ボタンを押してみたらRAMが消えていたりしないか？またCPUが高熱を発してロムが飛んでしまったりはしないか？モータの調子が途中で悪くなって壁にぶつかったりはしないか？床の段差でカグスベールがはがれてしまわないか？（これは本番用迷路を見てまったく心配ないことがわかった）・・・
　名前を呼ばれ前に出て、ロボットをセットする。このあたりは去年と同じだ・・・去年は人目が気になったが、今年はそんなことは全くどうでもよかった。ただ京都で作ったように動いてくれればそれでよかった。そうすれば、惜しいところまでは何とかいけるだろう。あとで写真を見るとひげだらけフケだらけ脂だらけのひどいありさまだが、このときはそんなことは全く気にならなかった。・・・ロボットが発進する・・・いい動作だ。モータも問題ないようだ。・・・しかし、0EFh番地で異常動作が起こった。前に壁がないのに180度回転してしまったのだ。「まずい！」と焦ったが、「どうせこんなものさ」と頭のどこかでは醒めた気分もあった。そこからあとはかえって冷静に眺めることができた。確かにあそこで逆転したのは予想外だが、このまま進みつづければ単純な右手法でゴールに入れる、モータの調子が悪くならない限りは。そして現実にそのとおりになった。意図したとおりだとはいえ、やはりゴールに実際に入ったときはほっとした。同僚たちの歓声が聞こえた。記録は4分5秒456であった。
　時間がまだあったので、もう一回走行させることにした。１80度回転のところはおそらくセンサの誤動作によるものではなく、プログラムのバグによるものだろうとわかってはいたが、ひょっとしたらということもある。あの誤動作がなければもう少し早いタイムが出るはずだ。今回は一回ゴールしているので気が楽だった。結局、やはり同じところでUターンした。今度の記録は4分3秒ぐらいだったが、もち時間をオーバーしたので無効となった。
　そもそもプロジェクトは星の数ほど立ち上げられるが、最後まで完成することは稀である。相撲ロボットに引き続き、マイクロマウスでも一応初期の目的を達成することができたことは望外の幸せであった。
　このあとは気楽に観戦した。ロボトレースというのもはじめてみたが、面白いものだった。高橋君がトレースをやる気になっているのででられたら面白いと思う。
　終わりのほうは眠くて眠くて仕方がなかった。時間がおしている上に認定証がなかなかもらえなくていらいらした。
　すべてが終わって、中華街にでも行くつもりだったのだが、目覚めたら富士にいた。山本君によると、車に乗ったとたんみんな眠ってしまい、もうええわと高速に乗ったのだという。山本君には悪いことをした。その後も目覚めるたびに違うサービスエリアにいた。
　上郡サービスエリアで韓国の怪しい清涼飲料水をゲットした。（この話あとで写真つきでくわしく書くこと）
　結局北大路に帰ってきたのは24日朝の4時半だった。精算したりいろいろして、6時ごろ帰った。物を食って焼酎を飲んで寝た。

ゴールした瞬間（協力：澤和孝様）

11/22（木）の追記　・・・というはずだったのだが、まだ学校にいる。（17時半）プログラムはあきらめずに考えていたら「袋小路でもう一回余分に来た回数をふやす」ということに気づき、直したらあっさり成功した。最後まであきらめないものですな。・・・と思っていたらいきなりCPUが高熱を発してやけどした。その後ロムが消えたりモーターが回らなくなったりといったトラブルに次々に襲われた。これが14時半。さんざん苦労して直らず（三端子レギュレータを変えたりした）、困り果てていたら突然直った。これが17時。たまらない。明日ちゃんと動くんだろうか。
11/22（木）　ひらがなだけでものをかく、というのはなかなかむずかしい。おとがおなじことばがたくさんあるので、それぞれみわけられるようにことばをえらばなければいけないからだ。わたしはさいきんまでなんでもてでかいていたので、もともとひらがなをつかうことがおおかった。ややこしいじをかくのはめんどうくさかったからだ。もっとも、これはあえてそうしているということもある。（おちなし）
　うずまき状の迷路を作ると不具合が発生することを発見し、修正に努力を重ねるが、どうしても直らず、今までおかしくなかったところまでおかしくなり、その修正に血道を上げるうちに朝になってしまいゲームオーバー。結局きのうの夕方にできたところに戻っただけだった。（この文章は22日の朝8時に書かれています）だいぶ走らせたが意外と電池は長時間もつことがわかった。俺の分は2セットで十分だろう。
　今日は夕方から山本君の車（ただしレンタカー）で横浜に行くことになっている。マイクロマウス2001の大会に出るためである。最近ほとんど眠っていないし家にも帰っていない。（昨日は夕方1時間ほど空き教室で寝ただけだ。俺はナポレオンか。）本当はホテルを取るつもりだったのだが予算の関係でこういう強行軍をすることになった。学生さんは貧乏くさくていやだいやだ、と。そういうわけで関西にいませんのでしばらく更新できません。終わったら報告します。

　　マイクロマウス2001に集結せよ！！

　11月23日の9時半から、パシフィコ横浜会議センター3階です。

　JR桜木町駅のちかくらしいです。

　私たちはフレッシュマンコースで出ます（エントリーは3台）。

　関東在住のオトモダチはぜひ見に来てください！

カンペ平塚の岡田さんへ

　今年もマイクロマウス大会に出ますので、またご家族の方とおいでください。

　今年は去年とは全然違います。

　附近で「ロボフェスタ神奈川」というイベントもありますので退屈はしないと思います。

　連絡先がわからなくなってしまったので、ここに書きます。

　会社の人たちはもしこのページを見たら岡田さんにお伝えください。

　ちなみに、マイクロマウスというのはマイコンを使った自立型のロボット（センサを積んだ車形が多い）で、迷路を通り抜けるはやさを競う競技です。興味のある人は制御通信部へ！
11/21（水）　膨大な時間・労力・その他いろいろを費やした末、朝9時ごろようやく「単純でない右手法で迷路探索を行い、ゴールに到達したことを認識してとまるプログラム」が完成した。自分が向いている方角を前のときから引き継いでいくのだが（たとえば東を向いているときに左折したら今度は北向きということになる）、これをあらわす数値がある場所で毎回0に戻っていたのだった。こういうバグは文法上は問題ないので見つけるのが大変だ。うまくいったとはいっても、修正のためバックしたとき記憶がおかしくなったりするバグがあるのでこのあともテストおよびデバッグ作業を継続しなければならない。ちなみに今は午後4時過ぎである。
　おばちゃんとかがかけている、ちょっと青い色（または茶色）の入った大きな眼鏡（少林寺拳法の二代目の女の人が写真でかけていたあれ）のことを私は「おしゃれサングラス」と呼んでいたのだが、この言葉は一般的なものなのだろうか？なんとなく「おしゃれ」という言葉自体「花の都・パリ」のようなアナクロな感じがする。あと「さゆ」という言葉は標準語では「何も入れていない湯」という意味なのだが、うちでは「湯冷まし」の意味で使っていた（たぶん「さまし湯」→「さゆ」という変化をしたんだと思う）。西庄も似たようなことをいっていたので、ひょっとしたらそのうち標準語でも「湯冷まし」という意味になるかもしれない。
11/20（火）　また朝になってしまった。バグをつぶしていって、ようやく「単純な右手法に従ってうろうろし、正面衝突したらバックする」ということができるようになった。つまり、この間と同じである。本当は「二つ以上いける方向があるときは、来た回数が少ないほうに行く」というのを付け加えたはずなのだが、そこがうまくいかない。困ったもんだ。アドレス参照の方法が間違っているのか、それともまたつまらん原因なのか。
　わけのわからないエラーばかり出る。今日はなんとLD命令を付け加えただけで動かなくなった。

　　LD   A,0
　　LD　 (ADATA),A

と書いただけで動かなくなった。この2行を消すと元のように動き出す。こいつはいったい何を考えているのか。
　試行錯誤のすえどうにか動くようにはなったが、探索がでたらめで、意味のないところで180度回転して無限ループに陥ったりする。どうしても間にあわなければ「shusei2.z80」で我慢するしかないが、時間がある限り完成に近づけたいと思う。
　西庄機は8255がどうしてもうまく行かないので8255なしに路線変更する。渕野機はようやくセンサがそれらしい形になってきた。こんなことで間にあうのだろうか。
11/19（月）　迷路探索続き。モータをまわすのには関係ないはずのルーチンなのだが、なぜか実行するとプログラムが動かなくなるという場所がある。悩みまくった挙句、ためしに

　　LD B,A
　　RRC B
　　RRC B
　　RRC B
　　RRC B

というところを

　　AND 00110000b
　　CP 00000000b
　　JP Z,SB0
　　CP 00010000b
　　JP Z,SB1
　　CP 00100000b
　　JP Z,SB2
　　LD B,00000011b
　　JP SB4
SB0: LD B,00000000b
　　JP SB4
SB1: LD B,00000001b
　　JP SB4
SB2: LD B,00000010b
SB4:

と書いてみたところ、通った。このマイコン（AKI80）はシフト演算ができない（！）らしい。まさかそんなふざけた理由だとは思わなかった。これのために何日も徹夜していたのが馬鹿みたいである。ちなみにこれを発見したのが20日の朝2時である。学校が始まるまでに全部書きなおせるだろうか。
・・・と思っていたら書き換え自体はすぐ終わった。今は機体を動かして調整中である。動いたら動いたで「全然迷路の情報を覚えていない」とか「袋小路で反転できない」といった問題が次々に発生。ただの右手法のときのようなきれいな動きをしてくれない。まったく、次から次にいろいろ出てくるもんだ。
　ところで昨日は流星がすごかったらしい。全然気がつかないうちに終わってしまったのでちょっとくやしい。見てきた連中の言葉によると「ガンダムやガンダムや。オペレーション・メテオや！」ということだ。インテリジェンスあふれる発言である。
11/18（日）　昼前一旦あきらめてそれ以外のところをいじる。リセットボタンを増設、パラメータの調整、位置修正ルーチンのつけたしなど。縦方向の位置補正は、横センサ左右内側が同時に付いたときを「衝突した」と判断して19パルス後退するというもの。とりあえず長い直線コースで誤差がたまって正面衝突しても終わりにはならなくなった。
　今年は部屋が暖かいし環境にも恵まれているのだが、それでもやっぱり布団で寝たい。教室の机の上では本当に疲れが取れる感じがしない。
　ベトコンラーメンというすごい名前の食べ物があるらしい。唐沢俊一の一行知識ホームページに載っていたので名前は知っていたが、この「ベトコン」というのが「ベストコンディション」の縮まったものであることをこの日はじめて知った。店主は満州出身でベトナムとは何の関係もないらしい。いいかげんなものである。
11/17（土）　一日中プログラミングするが、どうしてもうまくいかない。16ビットの加減算のところで止まってしまうようである。現在位置の四方のアドレスを計算するというルーチンが、どう見ても正しいにもかかわらず動かない。アセンブルエラーが出るわけではないので、何が間違っているのかまったくわからない。

ADRSET: LD HL,(ADDR) ;現在位置のアドレス
　　　　　　LD BC,10H
　　　　　　ADD HL,BC
　　　　　　LD (ADDRN),HL ;10Hを加算して(ADDRN)に格納
　　　　　　LD HL,(ADDR)
　　　　　　INC HL
　　　　　　LD (ADDRE),HL ;1Hを加算して(ADDRE)に格納
　　　　　　LD HL,(ADDR) ;現在位置のアドレス
　　　　　　LD BC,10H
　　　　　　SBC HL,BC
　　　　　　LD (ADDRS),HL ;10Hを減算して(ADDRS)に格納
　　　　　　LD HL,(ADDR) ;現在位置のアドレス
　　　　　　DEC HL
　　　　　　LD (ADDRW),HL ;1Hを減算して(ADDRW)に格納
　　　　　　RET

　いったいどういうことなのだろうか。教えてください。ちなみに今は日曜日の朝です。
11/16（金）　電池は先生の充電器なら充電できた。やはり素子がいかれていたらしい。ニッケル水素電池を5本組二つから6本組二つに変更。迷路探索プログラムを書く。当然動かない。文法が間違っているから動かないというわけではないというのが難しいところだ。すでに1000行もあるのでどこが悪いか見つけるのが大変である。（これでこの日したことは終わり）
　ところで、このページ（塗料と塗装）はいったいどういう人たちが読んでいるのだろうか。学校の人たちとか昔の友人とか、思いあたる読者は何人かいるが、カウンタの回り方はそれより少し多いので、私が知らないところで読んでる人も何人かいるらしい。たまに知らない方からメールをいただいたりする。たとえばこの間の女の人からのメールは「『ハントゥール・グッツァリテーヤ』の歌詞に出てくる『イデ・ハルキ』というのは、私の知ってるイデハルキさんでしょうか（以下いろいろな情報）」、というのである。なんというマニアックな質問であろうか。答はそのとおりですというものだったのでなおさらすごい話だ。（←この話下から移動）あと、サンボアについて情報を送ってくれた方もいた。高校の8年ほど先輩に当たる人らしい。内容は非常に面白いのでそのうち「私たちのサンボア」に載せるつもりだが、ここで注目したいのは手紙の最後の部分だ。

「今現在私は仕事の関係でエジプトはカイロに駐在しております。カイロの喧騒の中で、あの北口のサンボアの空気を思い出し、得も言われん、強いて言えば、切ない気分になっています。
　最後になりましたが、文脈から不死川さんも甲陽ご出身なのだと思っているのですが、私も前述の通り、甲陽卒、1966年生まれですので入学は1979年あたりでしょうか。「サンボア」でヒットして、またそれが甲陽ご出身の方だとわかり、いてもたってもおられずメール差し上げましたが・・・」

　エジプトで「サンボア」という言葉を検索して切ない気分になる人もいる。この広い世の中には実にいろいろな人がいることだなあ、と感心せずにいられるだろうか。いや、感心せずにいることはできないことであるよ。
11/15（木）　迷路探索部分は置いておいて、ジグザグコース（「魔のコース」と命名）前進時どうしても3回目回転時に壁に衝突する問題解決に努力する。が、朝までかかって問題解決せず。寝ないでそのまま授業。今日は授業を四時間ともちゃんと受けた。「自己紹介」パワーポイント資料作成する。公開しようかと思ったが大きな絵を入れまくったら7メガにもなってしまったのでやめておく。作り方が悪いらしい。その後またプログラム続き。魔のコース問題解決のため路面を掃除機で吸ったりいろいろしたが、結局回転時のパルス数を5減らすことでうまく行くようになった。次はくし型コースで3回目の十字路で引っかかる問題をなんとかしたい（これは1区画パルス数が多すぎるからだとはっきりしているが、確実に動作させようと思ったらパルス数を減らすだけではなく、「横センサが反応しなくなったらあるパルス数進んで止まる」ようにする必要があるだろう。CPUのバックアップ用電池取り付け作業など行う。24時、さすがに疲れた（29時間半起きていたので）ので少し隣の教室の机の上で寝ていたら、4時前に床に転落した。
11/14（水）　まだ10時10分かと思って時計をよく見ると1時50分だった。もういいや、とそのまま寝てしまう。起きたら夕方だった。一日がたつのが早い。今日は迷路探索の部分を書いているが、はじめてやることなのでなかなか進まない。いままでに書いた部分をできるだけ再利用したいので、どうするべきか考えている。また、センサの取り込みのモニタもしなければならない。
　電池が充電できない。一時間かかるはずなのになぜか5分ほどで充電が終わってしまう。本来電池6本用の充電器なので電池6本でも試してみたが同じである。この間間違った配線をしたときに素子が壊れたのかもしれない。それとも入力電圧が高すぎるからか？過放電によるものか？（あとの実験で入力電圧を12ボルトにしたが同じだった。また、過放電にならないように放電をしてやってみたが同じだった。さらに、ニッカド電池でもやってみたが同じだった。やっぱり素子が死んでるらしい）
　説明が多いしゃべり方
　「今日は鍋食おか、といっても鍋を食うんやなくて鍋に入ってるもんやけどな」
　「豊臣秀吉がつくった大阪城は、いや大阪城をつくったのは大工なんやけど、とにかく大阪城は、・・・」
　「不死川（どこにいるか）知ってる？」「知ってんで、でもどこにいるかは知らん」
　「不死川いる？」「いるで、どこかに。でもここにはおらん」
11/13（火）　ひたすらマイクロマウスのプログラミング。1区画進んで立ち止まるごとに旋回で修正、というのではなく、定速度運転中に左右のモータの回転スピードを少し変えることにより修正を行う（スラローム走行という）プログラムを書く。左右のモータをバラバラに制御することができるのがCTCによるモータ回転の醍醐味であり、これはぜひ実現させたいと思っていたが、なかなかバグが取れない。限界を感じたのでとりあえずビールを飲んで2時間ほど眠る。初心に返って順序だてて論理的にプログラムを書いていったところ、14日の朝3時ごろとりあえず成功。袋小路で変な回転をするバグなど取って、5時ごろ8×8の迷路をほとんどぶつからずに回れるところまできた。ついにここまできた！あとは「ほとんど」を「まったく」に近づければいい。これでようやく「迷路探索」の段階に進むことができる。あと一週間だが、こうなったら完走を目指したいと思う。今日は残念ながら関係ない話は「なし」だ。
11/12（月）　朝帰りさえせず授業を受けて昼にようやく下宿に帰る。私のしていることは世間的に見れば「遊び」であるから、いい年をして夜な夜な遊び歩いているということになる。私に妻でもいればおそらく家庭争議は必至であろう。「ああ、どこかに僕の趣味を理解してくれるかわいくてやさしい女の子、落ちてないかなあ」「女神の新人さんが電話に答えて出てきてくれたりとか？」（「怨念戦隊ルサンチマン」より）
　昼休みに一眠りするつもりが夕方まで寝てしまう。一旦起きたのだが「どうせ学校に行って寝るならここで・・・」という誘惑に負けたのだ。このままでは出席がやばい。
　一歩進むごとに修正するプログラムは、なぜか時々異常動作を起こし、その場合壁に体当たりをして身動きが取れなくなってしまう。先生のすすめもあり、修正動作の部分をCTC割り込みによらないで行うようにコードを改造する。しかし、まったく同じ症状が出る。プログラム上の問題かと思ったが、どうも違うようだ。ここで気が付いたのだが、SLA7032Mが右だけ異常発熱している。どうも流れる電流の量に問題があったようだ。調整用のつまみを回すと症状は改善したようである。もっとも、まだはっきりはしないが。今日(12日）あった話はこれでオシマイである。ちなみに今は13日の4時前で、「右手法」のプログラムのバグ取りをしている。本当に毎日ロボットしかいじっていない。参考：制御通信部ホームページ内西庄のページ（←割とよく更新されているんだがあんまり知っている人がいないので宣伝）

　さて、これ↓は今年の5月頃周りの皆さんに書いてもらった「自己分析ワークシート」の結果を多い順に並べ替えたものである。学校の就職部からやるようにと指示があったものだ。これを整理したものがパソコンの中を整理していたら出てきた。自分のイメージと他人からのイメージが違ってて面白い。この結果は6月〜10月のいわゆる「魔大戦」前のものだから今やると違った結果になるかもしれない。

自己分析ワークシート

１． 自分の性格チェック。あてはまるものに○をつけてみましょう。（複数）

積極的 消極的 明るい 引っ込み思案 前向き 素直 誠実
協調性がある 行動力がある 腰が重い 決断力がある 親切 まじめ
柔軟性がある ユーモアがある 慎重である 優柔不断である 表現力がある
アイデアが豊富である 控えめである 自分の意見が言える 聞き上手である
体力がある 話し上手である 人見知りする 自信がある マイペースである
頑固 意志が強い 意志が弱い 粘り強い あきっぽい 冷静である 
要領がよい 向上心がある 理想が高い 好奇心が旺盛 好き嫌いが激しい 
自己主張できない 落ち着きがある 努力家 わがまま 目立ちたがり
人前で意見を言うのが苦手 バイタリティーがある 感情の起伏が激しい 流行に敏感
負けず嫌いである 頭の回転が早い

２． 第三者による自分の性格チェック。友人や家族にをつけてもらいましょう。（複数）。

（上と同じ）
　このあともページがあるが省略。

結果

　とりあえず流行に敏感ではないのは確かなようだ。
11/11（日）　ゆうべケメ子に会いました。星のキレイな夜でした。ケメ子！サイケ！ゴーゴー！

　さいきん時間感覚がめちゃくちゃである。日曜日の朝まで進路修正プログラムを書く。まず本に載っているとおりのことを試してみるが、どうもうまくない。細かい修正を入れすぎてかえって変な動きになっている。土曜日に修正なしで「3歩進んで右折、一歩進んで左折」でぶつからなかったのに、こんどはよほど運がよくないとすぐに衝突しておしまいだ。一歩ぐらいではほとんどずれは生じないのだから、一歩進んで立ち止まったところで小修正を入れるだけで十分なのではないか。もっとも、これは前から先生に言われていたことなのだが。ここで一旦寝る。
　昼からつづき。同じことをしているのに（サブルーチンにするかしないかの違いだけしかない）動いたり動かなかったりする。一区画進むごとに微調整する（何もしないか、あるいは2パルス右か左に振る）のに成功。はじめに置く場所を正確に取れば、これだけでも結構ぶつからずに進める。
　しかし、やっぱりしばらく進むと壁にぶつかってしまうので、前センサによる制御も必要だ。しかし、なぜかそれを入れると動作がおかしくなる。困ったもんだ。
11/10（土）　起きたら昼だった。台形加減速で進んだり90度回ったりするのに成功。センサからもちゃんと情報が取れていることを確認。電源ケーブルを改造。現在センサで進路修正できるようにプログラムを書いているところである。

　これで今日いちんちの行動は全部なんやけど。これだけではなんなんで、こないだ西庄とした話でも書いとこう。創作部のページを見ながらゆうとってんけど。あいつがゆうのんは、おれの文章には「さわやかさ」が足らんっちゅうのや。確かにおれの書いたもんゆうたらこんなんや。

ニンジャ映画とは、主にアメリカおよび香港・台湾資本によって製作された、黒・白・赤等のニンジャ装束に身を包んだ人間達が暴れ回るアクション映画のことである。１９８０年代に濫作された。日本のいわゆる「忍者映画」とは全く別物である。ゆめゆめ混同してはならない。

字面からしてギラギラしとるわなー。事実を書いとるだけやのになんでやろな。文章だけでももっとさわやかにならんとモテモテになれまへんでとやつはゆうんや。「ポエム書いてください、さわやかなん。宿題です。タイトルは『野人』で！」難しい注文や。まあ、ポエムは無理かもしれんけど、そのうちなんか作ってみるわ。
（←以上、わざとふだんの言葉づかいで書いてみました）

　さわやかな文章の特徴

・標準語

・自分のことは「僕」

・文章は頻繁に改行（こんなにぎっしり書かない！）

　おお、昔武田と話していた「インド旅行記の書き方」を思い出した。今度実家に帰ったら当時のノートを探してみよう。
11/9（金）　8日の18時半頃部室に来て、今21時半だから、すでに27時間半起きている。さすがにきつい。C言語の授業が全然頭に入らなかった。なんとか「一区画進んでしばらく止まる」のに成功する。「しばらく止まる」ところを割り込み禁止にするとなぜか異常動作が起きるので、CTCに0数えさせる（CTCから割り込み信号を出さない）という風に変更したらうまくいった。浮かせてまわすと時々変な回転になるが、地面において走らせるとおかしな動作は起こさないようだった。もっとも、まだ実験途中なのでなんともいえない。90度回転・180度回転はほとんど同じプログラムで書けるから、だいぶ進んだことになる。この後やるべきこととしては修正ルーチン作成・センサからの入力テストがある。迷路探索までやりたいけど間にあうのか？

　日本全国酒飲み音頭
　1月：正月
　2月：豆まき
　3月：ひなまつり
　4月：花見
　5月：子供の日
　6月：田植え
　7月：七夕
　8月：暑いから
　9月：台風
　10月：運動会
　11月：なんでもないけど
　12月：どさくさで
　北海道：毛がに　ないかい
　秋田：きりたんぽ　ぞえ
　山形：さくらんぼ　んだのお
　茨城：納豆　べよ
　静岡：お茶といっしょに　ずら
　京都：舞妓はんと　どす
　富山：越中ふんどし　（なし）
　岡山：きびだんご　ぞな
　愛媛：いよかん　での
　長崎：カステラ　ばってん
　鹿児島：西郷隆盛と　とよ
　沖縄：行ったことないけど　（なし）

11/8（木）　昨日先生にアセンブラの都合で絶対アドレスが指定できなかった（ORG 8000hとか書けない）ところをごまかす方法を教えていただく。割り込みによりモータをまわすのに成功するが、なぜか片方しかうまくいかず。朝までかかって修正できなかった。
　3限が空いていたのでちょっと昼寝をと考えたのがまずかった。夕方まで寝てしまう。
　プログラム上の問題で思ったように割り込みが発生せず回らなかったことが判明し、とりあえず両輪を同じ速さで回転させるのには成功。やはりちょっと寝るほうが頭にはいいらしい。今は台形加減速の実験中。
　昔「死にかけ人形」という変な人形があったと思うのだが、その話をしても誰にも信じてもらえなかった。検索をかけるとたくさんヒットするのだが、画像がどうしても見つからない。誰か持っていないだろうか。
　本当にどうでもいいことだが、「日本全国酒飲み音頭」（1月は正月で酒が飲めるぞ、というやつ）およびその元歌「ビビデバビデブー」の歌詞がわからなくていらいらしている。誰か教えてほしい。
11/7（水）　3本ほど結線をしなおしてから結局朝の8時半までプログラムを書いていたが、割り込みがどうもよくわからず、いったん寝る。そのとき眠くて判断力が低下していたのか、鍵を部室のドアにさしたまま帰ってしまう。夕方探し回ったあげく実はそういうわけで学校に保護されていた旨を知らされ、大変怒られた。工場でも「未処置」の罪でさらし者にされた覚えがある。というわけで今は鍵は銅線でズボンに縛り付けられている。
　モータが回らない。
　今かなり苦しいのはたしかだ。それでも、今年は去年よりははるかにましである。去年は今ごろまだセンサができないとかいって大騒ぎしていたのだ。しかも一人で、凍えそうな部屋の中で、回路図やプログラムの意味もわからず悪戦苦闘していたのだ。あの頃の絶望的なありさまを思い出せば、徹夜して眠いぐらいなんでもないというものだ。・・・2000年11月の記録今年は人も多いし、寒くなったら暖房だってつけられる。寝ようと思えば自分の部屋もすぐ近所にある。まったく、ここが地上の天国でなくてなんだというのか？（いいすぎ）
　去年の今ごろは、「イ・パクサのポンチャック大百科」ばかり聴いていた。今は「イ･パクサのポンチャック大百科テクノリミックスバージョン」を聴いている。肉体疲労時の栄養補給にイ･パクサを。
　Winamp用スキンを作ってみました：paksaskin.zip（「皮造」にて作成）
11/6（火）　台形加減速のプログラムを書いているが、どうもうまくいかない。今CTCの出力を8713につないでいる。CTCがカウントする値を多くしたり少なくしたりすればモータの回転速度が遅くなったり速くなったりするというあんばいだ。ならなぜうまくいかないのか？デバッグ用ブザー「ケメ子」を使って調べてみてようやくわかった。

;加速ルーチン
ACR: LD A,ZENSHIN
　　　　OUT (MOT),A
　　　　LD HL,MPDATA
　　　　LD B,50
AC2: LD A,0D5H
　　　　OUT (CTC1),A
　　　　OUT (CTC3),A
　　　　LD A,(HL)
　　　　OUT (CTC1),A
　　　　OUT (CTC3),A
　　　　INC HL
　　　　DJNZ AC2
　　　　RET

これでは、CTCはカウントするひまもなく、あっという間にCPUが50数え終わってルーチンが終了してしまう！これを解決するためには、CTCからの割り込み信号を直接8713に送るのではなく、割り込み信号が発生したらPIOからパルスを出す、という風に変更しなければならない。というわけで回路図をこれから書き直さなければならなくなってしまった。今、朝の1時なんだが。
　ちなみに、「ケメ子」の名前の由来はC言語の時にデバッグのために作ったウインドウに由来する。

　関係者以外には何のかかわりもない話でゴメンナサイ。
11/5（月）　眠い。あたりまえだが。買ってきた部品で電池を作成する。プログラムの続き。リンクを更新。
11/4（日）　引越しの作業。あまり進まなかった。京都に戻ってからプログラムを書いたり宿題をやったりホームページの更新をしたりした。朝になってしまった。
11/3（土）　11月祭つづき。予定通り「続おたくのビデオ」「少林寺VS忍者」「ストリートファイター２」「愛国戦隊大日本」「怨念戦隊ルサンチマン」を上映する。大日本が一番受けがよかった。仕方ないか名作だし。
　雨の中、スピーカーなど重いものを異様に混んだバスで北大路の部室まで運び、大変疲れた。1時間ほど休み、神戸に戻る。ケーブルテレビで「地上最強のカラテ」とか「紅い眼鏡」とかそそる映画をやっていたが、時間がなくて見れず。
11/2（金）　11月祭。一日中ビデオ上映会をする。演目は「おたくのビデオ」「ウルトラ6兄弟VS怪獣軍団」「ストリートファイター２実写版（韓国版）」3巻。おたくのビデオは実写部分、ウルトラ6兄弟は終わりのほうの集団リンチシーン、スト2は3本目が受けていた。大体予定通り。座っているだけなのに疲れた。明日は「続おたくのビデオ」「少林寺VS忍者」「ストリートファイター２」（今日受けがよかった1本のみ）「愛国戦隊大日本」「怨念戦隊ルサンチマン」の予定。
　4時半頃終わり、日本橋にコネクタなど買いにいく。桑原に頼まれていたトンファを怪しい店で買う。倉田保昭が大好きな私は、トンファに憧れを抱いていた。しかし、現物を手にしてわかったのは、トンファがかっこいいのではなく、トンファの上手な倉田保昭がかっこいいのだということだった。思えば木刀や杖やヌンチャクで似たようなことがあったような。ただ、暗い所でトンファを構えて抜き足差し足するとアメリカンニンジャになった気分が味わえて面白いとは思った。
　その後部室でモータの車軸を短く切ったり、周りのネジを短くしたりした。
　10年前に作った同人誌を持っているという、私のしらない女の人からメールが来てびっくりした。
11/1（木）　11月祭の準備。疲れた。実写スト2はほかの団体の皆さんに多大なインパクトを与えたようだ。帰ってからプログラムを書くつもりだったが眠くて何もできなかった。